Die Anfänge der Pfarrei St. Martin reichen bis in die Frankenzeit zurück. Sie war das Zentrum für die Seelsorge in einem großen Pfarrbezirk. Mit Urkunde vom 12. Dezember 1303 errichtete der Trierer Erzbischof Dieter von Nassau an der romanischen Vorgängerkirche der heutigen Martinskirche ein Kollegiatstift für einen Probst, einen Dekan und fünf Stiftsherren. Das Patronatsrecht über das Martinsstift lag in der Hand der Schönburger. Damit hatten sie das Recht, geeignete Kleriker für eine Stiftsherrenstelle vorzuschlagen. Das gab den Schönburgern erheblichen Einfluss auf das Stift und die Kirche. Die alte romanische Martinskirche war bald für das neugegründete Stift zu klein, weil die Stiftsgeistlichen für die Stundengebete einen größeren Chorraum brauchten.
Um 1350 begann man mit dem Neubau der heutigen Martinskirche. Für ihre Architektur war die Liebfrauenkirche das Vorbild. Bei gleicher Grundkonzeption wurde der Turm der Martinskirche jedoch ganz anders gestaltet. Da die Kirche hoch über der Stadt an einer für die Verteidigung wichtigen Stelle lag, baute man den Turm zu einem Wehrturm aus. Er ist das überzeugendste Beispiel sakraler Wehrarchitektur der Gotik im Rheinland.

Die Bauarbeiten an der Kirche gingen nur schleppend voran, weil sich die wirtschaftliche Grundlage des Stiftes mit dem Aufkommen der Geldwirtschaft verschlechtert hatte. Erst um 1500 war das nördliche Seitenschiff fertig. Das südliche konnte aus finanziellen Gründen nie gebaut werden.
Wie alle Stifte im Rheinland wurde auch das Stift St. Martin von Napoleon 1802 aufgelöst.

In der Martinskirche verdienen die Wandbilder aus dem 16. Jahrhundert und eine hochgotische Madonna aus der Mitte des 15. Jahrhunderts besondere Beachtung. Im Chorgewölbe ist nach den Restaurierungsarbeiten von 1962 bis 1968 wieder die gotische Ausmalung aus der Erbauungszeit zu sehen.