Die Geschichte der Stadt Lahnstein reicht bis in die Anfänge der Besiedlung des Rheintales zurück. Seit der jüngeren Steinzeit sind durch mehrere Funde in Lahnstein und Umgebung Zeugen menschlichen Lebens gegeben. Die Römer schließlich erbauten rechts des Rheins in den Jahren 81-96 n.Chr. eine Sicherungslinie, den Limes. An der Lahnmündung wurde im 3. Jahrhundert n.Chr. zum Schutz der Rheinlinie ein Burgus erbaut, welcher der Stadt auch ihren Namen gab.

In fränkischer Zeit war Lahnstein Salland (=Kronland), welches dem König gehörte, und von einem Herrenhof, dem Salhof, bewirtschaftet wurde. Um 900 kam Oberlahnstein an den Erzstift Mainz, was durch eine 977 gefertigte Urkunde Kaiser Ottos II. an Erzbischof Willigis von Mainz bestätigt wird. Das Niederlahnsteiner Königsgut fiel mit der Schenkung des Koblenzer Königshofes durch Kaiser Heinrich II. im Jahre 1018 an das Erzstift Trier, womit die Lahn zur Grenze wurde. Zum Schutze ihres Landes erbauten die Mainzer Erzbischöfe um 1240 die Burg Lahneck. 1324 erteilte König Ludwig der Bayer die Stadtrechte mit denselben Freiheiten wie Frankfurt sie besaß und in den folgenden Jahrzehnten wurde der Ort stark befestigt und mit einer zweifachen Stadtmauer mit Graben und sechzehn Türmen umgeben. 1332 erhielt Kurfürst Balduin von Trier ebenfalls von Ludwig dem Bayern das Stadtrecht für Niederlahnstein, das durch mehrere wehrhafte Märkerhöfe, Wälle, Gräben und Tore geschützt war.

Durch die zentrale Lage (Oberlahnstein mainzisch, Niederlahnstein trierisch, Rhens kölnisch, Marksburg pfälzisch) wurde die Stadt Lahnstein früh zum Versammlungsort und verzeichnete im Mittelalter mehrere bedeutende Königsbesuche. Durch die Lage am Rhein war Lahnstein in viele Kriege verwickelt und wurde mehrmals belagert und erobert. Mit der Auflösung der Kurstaaten durch Napoleon war die Lahn nicht mehr die Landesgrenze und die Städte Ober- und Niederlahnstein kamen gemeinsam an das Herzogtum Nassau, das 1866 von Preußen annektiert wurde. Nun gehörten die beiden Städte zur preußischen Provinz Hessen Nassau. Niederlahnstein erhielt 1885 die Stadtrechte und erlangte somit die 1332 in einer kaiserlichen Urkunde in Aussicht gestellte städtische Freiheit. Nach dem zweiten Weltkrieg kamen die beiden Städte 1946 zu dem neugegründeten Land Rheinland-Pfalz. Im Zuge der Verwaltungsreform am 07.06.1969 wurden die Städte Ober- und Niederlahnstein zur Stadt Lahnstein zusammengelegt.