De oorsprongen van de parochie St. Martin gaan terug tot de Frankische tijd. Het was het centrum voor de pastorale zorg in een groot parochiegebied. Met een akte van 12 december 1303 richtte de aartsbisschop van Trier, Dieter van Nassau, bij de romaanse voorganger van de huidige Martinuskerk een colegiale kapittel op voor een proost, een deken en vijf kanunniken. Het patronaatsrecht over het Martinuskapittel lag in handen van de Schönburgers. Daarmee hadden zij het recht om geschikte geestelijken voor een kanunnikenplaats voor te stellen. Dit gaf de Schönburgers aanzienlijke invloed op het kapittel en de kerk. De oude romaanse Martinuskerk was al snel te klein voor het nieuw opgerichte kapittel, omdat de kapittelgeestelijken een grotere koorruimte nodig hadden.
Omstreeks 1350 begon men met de bouw van de huidige Martinuskerk. Voor de architectuur was de Onze-Lieve-Vrouwekerk het voorbeeld. Bij dezelfde grondconceptie werd de toren van de Martinuskerk echter volledig anders vormgegeven. Aangezien de kerk hoog boven de stad op een voor de verdediging belangrijke plaats lag, werd de toren uitgebouwd tot een verdedigingstoren. Het is het meest overtuigende voorbeeld van sacrale defensieve architectuur uit de gotiek in het Rijnland.

De bouwwerkzaamheden aan de kerk vorderden slechts traag, omdat de economische basis van het kapittel was verslechterd met de opkomst van de geldwirtschaft. Pas omstreeks 1500 was het noordelijke zijbeuk klaar. Het zuidelijke kon om financiële redenen nooit worden gebouwd.
Zoals alle kapittels in het Rijnland werd ook het Stift St. Martin door Napoleon in 1802 opgeheven.

In de Martinuskerk verdienen de muurschilderingen uit de 16e eeuw en een hooggotische Madonna uit het midden van de 15e eeuw bijzondere aandacht. In het koorgewelf is na de restauratiewerkzaamheden van 1962 tot 1968 weer de gotische beschildering uit de bouwtijd te zien.